Verwarm in een pannetje op een matig vuur de melk, de room, de mascarpone, de citroenzeste en het vanillestokje met het merg. Haal meteen van het vuur zodra het begint te koken, verwijder het vanillestokje en zet het mengsel apart.
Klop in een kommetje de eidooiers los met het citroensap en de suiker. Voeg het roommengsel toe en klop tot een gladde massa. Giet in een pan en verwarm 3 à 4 min op een zacht vuur, tot het mengsel heel licht indikt. Giet in een diepvriesdoos, voeg de limoncello toe en meng. Laat in de diepvriezer 2 à 3 u bevriezen en klop tussendoor geregeld los.
Hol de citroenen uit en vul ze allemaal met een bolletje limoncello-ijs. Zet nog 30 min in de diepvriezer, of tot het opdienen.