Maak eerst de karamel.
Rasp de sinaasappel en pers hem. Breng 1 dl sap en 80 g suiker zachtjes aan de kook. Blijf roeren tot het indikt. Voeg er de Cointreau en de schil van 1/2 sinaasappel aan toe. Verdeel over 8 vormpjes en laat afkoelen.
Doe de sojaroom, de rijstmelk en de suiker in een pan en breng aan de kook. Draai het vuur lager en laat zachtjes sudderen tot de suiker volledig opgelost is. Haal de pan van het vuur en voeg er het oranjebloesemwater en de gelatine aan toe. Roer goed tot de gelatine volledig opgelost is. Laat afkoelen tot kamertempertatuur.
Verdeel de amandelroom over de vormpjes en laat minimaal 3 uur opstijven in de koelkast.
Ontvorm de panna cotta (dat gaat makkelijk als u de vormpjes heel even in heet water dompel), stort ze op bordjes zodat de sinaasappelkaramel erover loopt en werk af met gehakte pistachenoten.